El creador de robots Masahiko Yamaguchi mostró un robot que puede mantener el equilibrio mientras maneja una bicicleta de dos ruedas.
“Una característica de este es que pedalea la bicicleta con sus propios pies, y mantiene el balance por medio del manubrio. Creo que es el primer robot en el mundo en hacer esto”.
“Estoy interesado en la inteligencia artificial, y en ese contexto, pienso que la inteligencia y las habilidades tienen un valor similar. Mi propósito en crear este robot era lograr esa parte de la inteligencia relacionada con las habilidades”.
El sistema robótico consiste de un robot comercialmente disponible de dos piernas y una bicicleta hecha por Yamaguchi. Para detectar que tanto se ladea el robot se usa el TAG201 gyro fabricado por Tamagawa Seiki. Basado en la información proporcionada por el TAG201, un método llamado control PID es usado para balancear el movimiento.
“Hay una tarjeta de control en la bolsa de la espalda del robot. Se requiere para tener una velocidad de procesamiento alta, por lo que hice mi propia tarjeta usando un CPU SH7125” .
“El control PID es un método clásico de control. Se usa para calcular que tanto se debe mover el manubrio cuando el cuadro se ladea. Por medio del cálculo proporcional, integral y diferencial de los componentes para el ladeo, y juntarlos, el sistema calcula que tanto debe mover el manubrio cuando el cuadro se ladea. Incluso, el robot debe decidir en que dirección ir, por lo que usamos un control remoto para indicarle eso”.
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